การเปรียบเทียบความถูกต้องของเทคนิคการระบุตำแหน่งและการทำแผนที่พร้อมกัน (SLAM) กับการรังวัดด้วยดาวเทียมแบบจลน์ (RTK) และกล้องสำรวจในการรังวัดตำแหน่งภายนอกและภายในอาคาร

บทคัดย่อ

บทความนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อเปรียบเทียบค่าความถูกต้องเชิงตำแหน่งของเทคนิคการระบุตำแหน่งและการทำแผนที่พร้อมกัน (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) กับการรังวัดด้วยดาวเทียมแบบจลน์แบบทันที (Real Time Kinematics, RTK) และกล้องสำรวจโดยการรังวัดเก็บข้อมูลภูมิประเทศ โดยทำการกำหนดจุดตรวจสอบภายนอกอาคารจำนวน 15 จุด และภายในอาคารจำนวน 15 จุด การรังวัดเริ่มต้นจากการตั้งหมุดหลักฐาน BM1 ซึ่งอ้างอิงจากโครงข่ายการรังวัดด้วยดาวเทียมแบบจลน์ (NRTK) ของกรมที่ดิน และทำการรังวัดด้วยดาวเทียมแบบจลน์แบบวิทยุ (Radio RTK) ไปยังหมุด BM2 ซึ่งจะใช้เป็นหมุดธงหลังในการรังวัดจุดตรวจสอบ ซึ่งมีทั้งภายนอกและภายในอาคารด้วยกล้องประมวลผลรวม (Total Station) และเปรียบเทียบกับจุดพิกัดสามมิติที่รังวัดได้จากระบบ SLAM การวิเคราะห์เปรียบเทียบความถูกต้องพิจารณาจากค่ารากที่สองของความคลาดเคลื่อนเฉลี่ยกำลังสอง (RMSE) ในการระบุตำแหน่ง โดยประเมินผลความเหมาะสมในการใช้งานของแต่ละวิธีในบริบทที่แตกต่างกัน ผลการศึกษาแสดงให้เห็นว่า ค่าความคลาดเคลื่อนเชิงตำแหน่งของเทคนิค SLAM มี ค่า RMSE เท่ากับ 0.023 เมตร (dxy) และ 0.019 เมตร (dz) สำหรับภายในอาคารและ 0.018 เมตร (dxy) และ 0.022 เมตร (dz) สำหรับภายนอกอาคาร ซึ่งใกล้เคียงกับค่าที่ได้จาก GNSS และ Total Station แสดงถึงศักยภาพของ SLAM ในการใช้งานในพื้นที่ที่ GNSS ไม่สามารถใช้งานได้เช่นพื้นที่ที่ไม่มีสัญญาณดาวเทียม ซึ่งสามารถนำไปประยุกต์ใช้ในการพัฒนางานสำรวจและการทำแผนที่ในอนาคตได้อย่างมีประสิทธิภาพ